UISegmentedControl は segmentedControlStyle プロパティに 値を直接指定すると、非公開のスタイルを使用することができます。
試しに 3 を指定してみると次のようなスタイルになりました。
UISegmentedControl *segmentedControl = [[UISegmentedControl alloc] initWithItems: [NSArray arrayWithObjects:@"First", @"Second", @"Third", nil]]; segmentedControl.segmentedControlStyle = 3;
UIButton の buttonType に 110 を指定したときに得られるボタン (UITexturedButton) に合ったスタイルですね。